herstart van een 20 jarig durende relatie of niet?

Hallo dames en heren, ik zal proberen kort te schetsen hoe ik momenteel leef en wat mijn twijfels zijn en ik hoop op jullie adviezen.
Ik ben nu een kleine 5 jaar officieel uit de relatie met mijn vriend, nadat wij twintig jaar een relatie hebben gehad. Na 1 jaar zijn wij toch tot de conclusie gekomen dat we elkaar niet willen missen en ons misten. Dus na een jaar zijn we een beetje soort van weer bij elkaar gekomen. Maar het gaat toch niet goed. We hebben periodiek veel verdriet en ruzies over de échte commitment die aan beide kanten ontbreekt en daar hoop ik graag uit te komen.

Achtergrondinformatie: aan deze relatie is een eind gekomen, omdat hij verliefd was op een ander. Nu is zoiets nooit een op zichzelf staand iets, maar komt meestal voort uit onvrede etc. Deze vrouw en hij hebben 1 keer gekust, zijn daarvan geschrokken en hij heeft mij zijn verliefdheid opgebiecht. Er is geen contact meer met haar, behalve dat ze wel binnen hetzelfde bedrijf werken en hij haar nog gemiddeld 1 keer per week tegenkomt (momenteel niet door thuiswerken). Hij blijft wel nog steeds een zwak voor haar houden (in eigen woorden, in een ander leven zou hij daar ook een relatie mee kunnen hebben).
Maar er ontbreekt bij ons allebei ook vertrouwen dat onze moeizame relatie uit het verleden niet klaar is en dat wij die problemen altijd met ons mee zullen dragen. Ook heeft hij een depressie achter de rug en is daarvan nog herstellende, wat betekent dat hij naar eigen zeggen niet vol voor ons kan gaan en zich moet focussen op zichzelf. Ik begrijp dat, maar vraag me telkens af hoe lang dat is voordat we aan ONS kunnen werken.

Wat is er bij jullie ooit nodig geweest om te kijken of je weer écht goed in de relatie zat? Ik blijf maar op twee benen hinken, kan niet het vertrouwen opbrengen om te geloven in een relatie 2.0 en omdat hij vindt dat ik nooit tevreden zal kunnen zijn, hij niet het vertrouwen heeft dat er een relatie 2.0 is. Met andere woorden, we draaien om elkaar heen, brengen leuke tijd met elkaar door, niemand uit onze omgeving weet het echt (al hebben sommigen misschien een vermoeden) en over de toekomst mag eigenlijk niet gesproken worden. Hij vindt mijn wensen voor de toekomst rigide en ik vind zijn verlangens voor de toekomst geen recht doen aan een goede relatie.
We zijn beiden begin 40 en hebben geen kinderen. We wonen niet samen (nooit gedaan) en ik zou dat (als uitgangspunt voor een relatie) voor de toekomst wél willen, hij niet.